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不確定性機器人的組合非線性反饋控制

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不確定性機器人的組合非線性反饋控制
論文目錄
 
摘要第1-4頁
Abstract第4-9頁
第一章 緒論第9-17頁
  1.1 引言第9-10頁
  1.2 機器人控制及相關技術研究現狀第10-14頁
    1.2.1 計算力矩控制理論第10-11頁
    1.2.2 組合非線性反饋(CNF)控制理論第11-12頁
    1.2.3 機器人控制理論第12-13頁
    1.2.4 不確定性機器人控制理論第13-14頁
  1.3 本文主要的研究內容及結構安排第14-17頁
    1.3.1 主要研究內容第14-15頁
    1.3.2 論文結構安排第15-17頁
第二章 CNF控制理論及其在機器人系統中的應用第17-29頁
  2.1 引言第17頁
  2.2 CNF控制第17-21頁
    2.2.1 線性反饋律設計第18-19頁
    2.2.2 非線性反饋律設計第19-21頁
  2.3 機器人CNF控制第21-24頁
    2.3.1 機器人CNF控制器的設計第21-23頁
    2.3.2 機器人系統穩定性分析第23-24頁
  2.4 仿真分析第24-27頁
  2.5 本章小結第27-29頁
第三章 不確定性機器人的魯棒CNF控制第29-39頁
  3.1 引言第29頁
  3.2 系統不確定性導出第29-30頁
  3.3 新型控制器第30-34頁
    3.3.1 新型控制器的設計第30-32頁
    3.3.2 系統穩定性分析第32-34頁
  3.4 仿真分析第34-37頁
  3.5 本章小結第37-39頁
第四章 不確定性機器人的自適應模糊CNF控制第39-49頁
  4.1 引言第39頁
  4.2 不確定性導出與自適應模糊控制原理第39-40頁
  4.3 新型控制器第40-42頁
    4.3.1 新型控制器的設計第40-41頁
    4.3.2 穩定性分析第41-42頁
  4.4 仿真實驗與分析第42-48頁
    4.4.1 自適應律1第42-45頁
    4.4.2 自適應律2第45-48頁
  4.5 本章小結第48-49頁
第五章 不確定性機器人的自適應神經網絡CNF控制第49-59頁
  5.1 引言第49頁
  5.2 問題導出及自適應RBF神經網絡基本原理第49-51頁
  5.3 新型控制器第51-54頁
    5.3.1 新型控制器的設計第51-52頁
    5.3.2 系統穩定性分析第52-54頁
  5.4 仿真分析第54-56頁
  5.5 本章小結第56-59頁
第六章 基于擾動觀測器的機器人CNF控制第59-67頁
  6.1 引言第59頁
  6.2 基礎知識第59-61頁
    6.2.1 觀測器的設計第59-61頁
    6.2.2 機器人系統的狀態方程表達形式第61頁
  6.3 新型控制器的設計及穩定性分析第61-64頁
  6.4 仿真分析第64-66頁
  6.5 本章小結第66-67頁
第七章 不確定性機器人的參數可調CNF控制第67-77頁
  7.1 引言第67頁
  7.2 問題導出及相關原理第67-68頁
  7.3 參數可調新型控制器第68-71頁
    7.3.1 控制器的設計第68-70頁
    7.3.2 穩定性分析第70-71頁
  7.4 仿真分析第71-75頁
  7.5 本章小結第75-77頁
第八章 總結與展望第77-79頁
  8.1 總結第77-78頁
  8.2 展望第78-79頁
參考文獻第79-84頁
作者攻讀碩士期間發表論文及課題主持等情況第84-85頁
致謝第85-86頁

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