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基于ARM有纜六旋翼研究與實現

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基于ARM有纜六旋翼研究與實現
論文目錄
 
摘要第1-4頁
Abstract第4-9頁
第1章 緒論第9-16頁
  1.1 研究背景與意義第9頁
  1.2 國內外研究現狀第9-14頁
    1.2.1 國外研究現狀第10-12頁
    1.2.2 國內研究現狀第12-14頁
  1.3 論文的主要工作內容第14-16頁
第2章 有纜六旋翼的動力學模型第16-25頁
  2.1 坐標系定義第16-17頁
  2.2 滾轉角、俯仰角、偏航角定義第17頁
  2.3 方向余弦矩陣第17-18頁
  2.4 坐標變換矩陣第18-19頁
  2.5 有纜六旋翼動力模型的建立第19-25頁
第3章 六旋翼飛行器姿態角解算第25-34頁
  3.1 基于陀螺儀姿態解算算法第25-31頁
    3.1.1 歐拉角法第25-27頁
    3.1.2 方向余弦法第27-29頁
    3.1.3 四元數法第29-31頁
  3.2 基于加速度計姿態解算第31-32頁
  3.3 基于電子羅盤姿態解算第32頁
  3.4 常用的數值計算方法第32-33頁
  3.5 本章小結第33-34頁
第4章 六旋翼飛行器姿態融合算法第34-48頁
  4.1 互補濾波器第34-38頁
    4.1.1 互補濾波器設計與實現第34-36頁
    4.1.2 姿態互補器姿態融合過程研究第36-38頁
  4.2 擴展卡爾曼濾波器第38-46頁
    4.2.1 擴展卡爾曼濾波器線性化過程推導第38-40頁
    4.2.2 擴展卡爾曼濾波器狀態方程第40-42頁
    4.2.3 擴展卡爾曼濾波器觀測方程第42-43頁
    4.2.4 擴展卡爾曼濾波算法迭代步驟第43-44頁
    4.2.5 擴展卡爾曼濾波算法仿真分析第44-46頁
  4.3 三種濾波算法實驗分析第46-47頁
  4.4 本章小結第47-48頁
第5章 飛行控制系統硬件平臺設計第48-59頁
  5.1 硬件系統總方案設計第48-57頁
    5.1.1 主控制器單元設計第49-50頁
    5.1.2 慣性導航與定高單元設計第50-53頁
    5.1.3 數據交互單元設計第53頁
    5.1.4 電機驅動單元設計第53-54頁
    5.1.5 指令接收單元設計第54頁
    5.1.6 電源管理單元設計第54-57頁
  5.2 飛行控制器PCB設計第57-58頁
  5.3 本章小結第58-59頁
第6章 控制算法與軟件設計第59-69頁
  6.1 有纜六旋翼控制算法設計第59-63頁
    6.1.1 單級PID控制算法第60-61頁
    6.1.2 串級PID控制算法第61頁
    6.1.3 串級PID與單級PID控制仿真測試性能第61-63頁
  6.2 軟件設計第63-68頁
    6.2.1 姿態模式控制第63-66頁
    6.2.2 定高模式控制第66-68頁
  6.3 本章小結第68-69頁
第7章 飛行實驗分析第69-84頁
  7.1 實驗平臺的搭建第69-72頁
    7.1.1 六旋翼自制模擬試飛平臺第69-70頁
    7.1.2 上位機軟件平臺第70-72頁
  7.2 地面調試與參數整定第72-76頁
  7.3 六旋翼(無纜線)空中飛行實驗第76-80頁
    7.3.1 姿態模式控制飛行第76-79頁
    7.3.2 定高模式控制飛行第79-80頁
  7.4 六旋翼(有纜線)空中飛行實驗第80-83頁
    7.4.1 有纜線姿態模式控制飛行第80-82頁
    7.4.2 有纜線定高模式控制飛行第82-83頁
  7.5 本章小結第83-84頁
第8章 全文總結與展望第84-86頁
  8.1 總結第84-85頁
  8.2 展望第85-86頁
參考文獻第86-90頁
發表論文和參加科研情況說明第90-91頁
致謝第91-92頁
附錄第92-96頁

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