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基于UWB的室內服務機器人組合定位跟蹤技術的研究

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基于UWB的室內服務機器人組合定位跟蹤技術的研究
論文目錄
 
摘要第1-4頁
Abstract第4-8頁
第1章 緒論第8-15頁
  1.1 課題研究背景及意義第8頁
  1.2 國內外室內服務機器人發展現狀第8-11頁
  1.3 機器人室內定位技術的發展現狀第11-13頁
  1.4 機器人室內定位問題的簡要分析第13頁
  1.5 主要研究內容及章節安排第13-15頁
第2章 UWB室內定位技術研究第15-22頁
  2.1 UWB技術簡介第15-16頁
  2.2 UWB室內定位方法第16-19頁
    2.2.1 基于AOA的定位方法第16-17頁
    2.2.2 基于TOA的定位方法第17-18頁
    2.2.3 基于TDOA的定位方法第18頁
    2.2.4 基于RSSI的定位方法第18-19頁
  2.3 基于TDOA的 UWB室內定位系統設計第19-21頁
    2.3.1 UWB定位系統第19-20頁
    2.3.2 TDOA定位誤差分析第20-21頁
    2.3.3 無線定位性能評估標準第21頁
  2.4 本章小結第21-22頁
第3章 組合定位跟蹤算法研究第22-38頁
  3.1 航跡推算算法研究第22-26頁
    3.1.1 坐標系及運動模型的建立第22-23頁
    3.1.2 算法公式推導及優化第23-25頁
    3.1.3 算法仿真及分析第25-26頁
  3.2 移動目標的定位跟蹤算法研究第26-31頁
    3.2.1 KF算法第27頁
    3.2.2 EKF算法第27-28頁
    3.2.3 UKF算法第28-30頁
    3.2.4 UKF與EKF算法的仿真比較第30-31頁
  3.3 基于UKF的組合定位跟蹤算法第31-32頁
  3.4 IMU數據誤差補償及濾波第32-37頁
    3.4.1 AR(1)模型的建立第33頁
    3.4.2 陀螺儀數據誤差補償及濾波仿真第33-35頁
    3.4.3 加速度計數據誤差補償與濾波仿真第35-36頁
    3.4.4 磁力計數據誤差補償與濾波仿真第36-37頁
  3.5 本章小結第37-38頁
第4章 室內服務機器人系統總體設計與實現第38-54頁
  4.1 室內服務機器人整體系統設計第38頁
  4.2 機器人本體結構設計第38-40頁
  4.3 硬件電路設計及模塊選型第40-48頁
    4.3.1 基于STM32的主控板電路設計第40-47頁
    4.3.2 UWB模塊介紹第47-48頁
  4.4 系統軟件設計第48-53頁
    4.4.1 上位機軟件開發第48-49頁
    4.4.2 下位機程序設計第49-51頁
    4.4.3 UWB測距定位程序設計第51-53頁
  4.5 本章小結第53-54頁
第5章 整體系統測驗與結果分析第54-62頁
  5.1 實驗環境第54-55頁
  5.2 量化定位測驗與結果分析第55-58頁
  5.3 實時運動軌跡跟蹤測驗與分析第58-61頁
  5.4 本章小結第61-62頁
第6章 總結與展望第62-64頁
  6.1 論文研究工作總結第62-63頁
  6.2 后續研究展望第63-64頁
參考文獻第64-68頁
發表論文和參加科研情況說明第68-69頁
致謝第69-70頁

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